MER-A
Mars Exploration Rover-A
Spirit (Duch)


Testy naziemne sondy MER Przekrój sondy MER Pojazd Athena

Amerykańska sonda kosmiczna, której celem było dostarczenie na powierzchnię Marsa pojazdu Spirit typu Athena. W parze z nią leciała druga, identyczna sonda MER-B (Opportunity).

Start z wyrzutni SLC17A na Cape Canaveral. Rakieta nośna Delta-2, model 7925. Masa całkowita sondy 1063 kg (Athena 185 kg, lądownik 348 kg, kapsuła+spadochron 209 kg, osłona cieplna 78 kg, przedział obsługowy 193 kg, hydrazyna 50 kg). Średnica 2,65 m, wysokość 1,6 m. Sonda była stabilizowana rotacją (2 razy na minutę). Zasilanie z baterii słonecznych o mocy 600 W przy Ziemi i 300 W w okolicy Marsa (panele baterii słonecznych pojazdu dostarczą maksymalnie 140 W mocy). Lądowanie odbyło się metodą hamowania aerodynamicznego, następnie został użyty spadochron wyposażony w rakietki hamujące, a w końcowej fazie nadmuchiwane poduszki amortyzacyjne.

Celem było lądowanie w kraterze Gusiew (14,59° S, 175,3° E). Pojazd ma działać przez okres ok. 90 soli (sol to doba marsjańska, trwająca ok. 24h 37m), przejeżdżając do 100 metrów na sol , łącznie około 1 kilometra. W tym czasie będzie on wykonywał badania gruntu, m. in. w celu stwierdzenia występowania wody. W tym celu będzie się posługiwał 90-centymetrowym manipulatorem. Maksymalna prędkość poruszania się to 5 cm/s, średnia 1 cm/s (10 sekund jazdy, 20 s oceniania ukształtowania terenu i programowanie kolejnych 10 sekund jazdy).

W skład aparatury naukowej pojazdu Athena wchodzą następujące instrumenty:

Prócz tego w pojeździe znajdują się: 4 kamery unikania niebezpieczeństw Hazcam (Hazard Avoidance Camera) i 2 kamery nawigacyjne Navcam.

Przebieg lotu:

15.04.2003 podjęto decyzję o przesunięciu zaplanowanego na 30.05.2003 startu. Powodem było odkrycie potencjalnej możliwości wystąpienia błędnych połączeń głównego komputera sond (umieszczonego w pojeździe Athena) z lądownikiem i z przedziałem obsługowym.

27.05.2003 start przesunięto o 3 dni, aby dać czas na usunięcie bliżej niewyspecyfikowanych problemów.

08.06.2003 odłożono start o dobę na skutek złej pogody (burze).

09.06.2003 odłożono start o dobę na skutek złej pogody (burze).

Start nastąpił 10.06.2003 o 17:58:46,773. W T+36m 40s sonda oddzieliła się od ostatniego stopnia rakiety nośnej, a w T+50m nawiązano z nią kontakt i rozpoczęto testy jej systemów, które wypadły pomyślnie. Orbita heliocentryczna ma parametry: hp=1,042 AU, ha=1,550 AU, i=0,26°.

20.06.2003 wykonano testy wszystkich 8 silników manewrowych oraz przeprowadzono manewr TCM-1.

Zakończone 05.08.2003 testy instrumentów naukowych wykazały, że spektrometr Mössbauera przekazuje zdegradowane dane. Nie oznacza to całkowitej dyskwalifikacji tego urządzenia, lecz usterka będzie miała wpływ na precyzję dokonywanych pomiarów.

Na początku listopada 2003 wykonano profilaktyczne przeładowanie pamięci komputera sondy, by zapobiec ewentualnemu uszkodzeniu jej przez strumień cząstek pochodzących z dwóch olbrzymich wybuchów na Słońcu.

14.11.2003 wykonano manewr TCM-3 (dV=0,6 m/s). Manewr składał się ze 132-sekundowego odpału silniczków wzdłuż osi rotacji sondy oraz z pewnej liczby pulsów wykonanych w ciągu 27 sekund w kierunku prostopadłym do osi rotacji.

27.12.2003 wykonano manewr TCM-4 (dV=25 mm/s, t=3,4 s). Planowano jeszcze dwie korekty, ale zostały one skasowane, gdyż trajektoria okazała się idealnie precyzyjna. Wymiary elipsy lądowania to 3 na 62 km.

Szczegółowy plan ostatniej fazy lotu i lądowania.

04.01.2004 w celu zwiększenia prawdopodobieństwa pomyślnego lądowania przyspieszono włączenie urządzeń pirotechnicznych, aby uzyskać potwierdzenie ich sprawności. Aby skompensować rozrzedzenie atmosfery Marsa spowodowane jej ogrzaniem przez globalną burzę pyłową spadochron został otwarty 2 sekundy wcześniej, niż planowano. O 03:25 sonda została ustawiona w pozycji do wejścia w atmosferę. O 03:30 Spirit przeszedł na własne zasilanie. O 04:14 została odrzucona sekcja obsługowa. Problem z przegrzewaniem wnętrza lądownika po włączeniu grzejników urządzeń pirotechnicznych i spadochronu został rozwiązany poprzez odparowanie części substancji chłodzącej w próżnię. O 04:29 lądownik wszedł w atmosferę. Lądowanie nastąpiło o 04:35 (moment uzyskania sygnału - czas biegu sygnału z Marsa na Ziemię wynosił w chwili lądowania 9 minut 28 sekund). Miejsce lądowania różniło się od zakładanego zaledwie o 10 km. Po uzyskaniu wstępnego potwierdzenia o odbijaniu się od powierzchni łączność z próbnikiem została przerwana. O 04:52 ponownie uchwycono silny sygnał od lądownika. Uzyskano potwierdzenie lądowania w najbardziej dogodnej pozycji - podstawą do dołu, z niewielkim, dwustopniowym nachyleniem w stosunku do lokalnego poziomu. Do czasu zachodu Ziemi w punkcie lądowania procedura aktywacji pojazdu przebiegała bez zakłóceń. O 07:06 odebrano sygnały ze Spirita retransmitowane przez sondę 2001 Mars Odyssey. Transmisja 24 Mb danych, wśród których były dane telemetryczne, obrazy terenu lądowania wykonane kilkadziesiąt sekund przed kontaktem z powierzchnią Marsa i pierwsze czarno-białe obrazy powierzchni zajęła 12 minut i zakończyła się o 07:30. Potwierdzono prawidłowe zakończenie całej procedury aktywacji - "płatki" lądownika i panele baterii słonecznych są otwarte. Pierwsze zdjęcia po lądowaniu. Ocena terenu lądowania nie stwierdza obecności żadnych przeszkód, mogących spowodować kłopoty ze zjazdem pojazdu na powierzchnię Marsa. Druga fotografia. Kolejna ocena stanu pojazdu wykazała, że baterie słoneczne generują 83% mocy zakładanej - jest to efekt niskiej przejrzystości atmosfery, spowodowanej globalną burzą pyłową, przekazano też pierwszą poziomą panoramę horyzontu. Następnie lądownik został "uśpiony" na czas nocy, jednak podczas kolejnego przelotu nad horyzontem sondy 2001 Mars Odyssey (19:29-19:45) przekazał za jej pomocą kolejną porcję 22,7 Mb danych na Ziemię. Później podobna procedura została zastosowana z użyciem satelity Mars Global Surveyor. O 22:40, krótko po wschodzie Słońca Spirit "obudził się" i zaczął drugi sol swej pracy na powierzchni Marsa.

05.01.2004 o 05:02 rozłożono antenę o wysokim zysku i nawiązano przez nią dwustronną łączność z Ziemią. W ciągu doby trwało uruchamianie poszczególnych urządzeń naukowych, ich testowanie, oraz przesyłanie zgromadzonych danych.

06.01.2004 miejsce lądowania zostało nazwane Columbia Memorial Station, na cześć poległej załogi misji STS-107. Podczas kolejnych seansów łączności przekazano m. in. pierwsze kolorowe fotografie wysokiej rozdzielczości. Dane telemetryczne wskazują na niedokończenie operacji retrakcji poduszki powietrznej położonej pod spodem lądownika, oraz na drobne zakłócenia w pracy wysięgnika anteny o wysokim zysku (w niektórych pozycjach występowały impulsowe skoki prądu zasilającego silniki pozycjonujące). W dalszym ciągu trwało uruchamianie poszczególnych elementów pojazdu. Kolorowa panorama horyzontu (932 kB).

07.01.2004 wykonano operację retrakcji poduszki powietrznej (powiodła sie ona jedynie częściowo i zarządzono podniesienie w dniu następnym lewego "płatka" lądownika o 20° i ponowne osadzenie go na powierzchni, aby poduszka mogła się zwinąć całkowicie). Zakłócenia w pracy wysięgnika anteny HGA ustąpiły - prawdopodobnie były spowodowane jedynie obecnością w jego mechanizmie jakiegoś zanieczyszczenia.

08.01.2004 - próba podniesienia lewego "płatka" lądownika i retrakcji poduszki nie powiodła się. Sześciokrotna próba zwinięcia poduszki zostanie powtórzona w dniu następnym. Zaplanowane na ten dzień podniesienie pojazdu i rozłożenie jego dwóch przednich kół podwozia również zostały przełożone na dzień następny.

09.01.2004 kolejna próba retrakcji również zakończyła się fiaskiem i zdecydowano, że Spirit wykona obrót i zjedzie inną pochylnią, położoną o 120° w prawo. Wcześniej zostało wykonane podniesienie podwozia pojazdu i rozłożenie przedniej pary kół.

10.01.2004 rozłożono tylne koła oraz złożono mechanizm podnoszenia podwozia.

11.01.2004 rozłożono środkową parę kół i odblokowano mechanizm manipulatora. Został on ustawiony w pozycji do jazdy.

13.01.2004 zostały przecięte kable energetyczne i komunikacyjne, łączące Spirita z lądownikiem. Rozpoczęto też trzyetapowy manewr ustawiania pojazdu w pozycji do zjazdu. Najpierw cofnął się on o 25 cm, a potem obrócił o 45°. Tego dnia ustalono również dokładne współrzędne miejsca lądowania: 14,5718° S (plan 14,59° S), 175,4785° E (plan 175,3° E). Uzyskano również dane dotyczące przebiegu lądowania - okazało się, że ze względu na mniejsze niż zakładano ciśnienie atmosferyczne, komputer opóźnił otwarcie spadochronu - nastąpiło ono na wysokości 8,5 km a nie, jak zakładano, 9,5 km nad powierzchnią. Podczas opadania nastąpił nagły poryw wiatru, został on skompensowany przez komputer, który tuż przed lądowaniem planowo uruchomił silniczki rakietowe w celu zminimalizowania dryfu horyzontalnego. Odcięcie linki spadochronu nastąpiło na wysokości niespełna 9 m nad powierzchnią, około 3 metrów niżej, niż zakładano. Lądownik 28 razy odbił się od powierzchni Marsa i przebył w tym czasie dystans około 300 metrów. Zajęło mu to 57 sekund.

14.01.2004 Spirit obrócił się dwukrotnie (łącznie o 70°).

15.01.2004 o 08:41 Spirit zjechał na powierzchnię Marsa. Pierwszy przejechany dystans wyniósł około 3 metrów, zajęło to 78 sekund. Pierwsze zdjęcie pozostałości lądownika. Kolorowe zdjęcie wysokiej rozdzielczości Columbia Memory Station.

16.01.2004 aktywowano wysięgnik i rozpoczęto pierwsze badania przy pomocy umieszczonej na nim aparatury.

21.01.2004 wystąpiły kłopoty z komunikacją ze Spiritem. Najpierw były one spowodowane burzą w Australii, gdzie pod Canberrą mieści się jedna ze stacji DSN (Deep Space Network). Potem jednak okazało się, że Spirit co prawda przyjmuje sygnały z Ziemi i potwierdza ich otrzymanie, jednak żądane od niego dane naukowe nie napływają, brak jest też telemetrii. Kontrolerzy lotu mają nadzieję, że Spirit jest w stanie "safe mode", przyznają jednak, że na pokładzie łazika wydarzyła się poważna awaria i trudno obecnie ustalić, czy jej przyczyną jest oprogramowanie, czy też (co gorsza) sprzęt. Podobne problemy występowały przed laty z sondą Mars Pathfinder i zawsze zostawały rozwiązane.

23.01.2004 o 12:34 uzyskano ze Spirita 10-minutowy sygnał (z prędkością 10 bps). O 13:02 wysłano do niego sygnał, żądając wysyłki części danych. O 13:26 z Marsa napłynął 20-minutowa przekaz (z prędkością 120 bps), zawierający żądane informacje. Podług wstępnych danych procesor komputera wykonuje rankiem z nieznanych powodów dwukrotnie następujący cykl pracy: reset, ładowanie programu, wykrycie usterki, 15 minut oczekiwania, a potem do końca dnia taki sam cykl, przy czym przerwy wynoszą wówczas godzinę. Od chwili wystąpienia awarii komputer został zresetowany ponad 60 razy. Co więcej, reżim w jakim się znajdował podczas dwóch sesji łączności, był za każdym razem odmienny, co dodatkowo komplikuje próbę wyjaśnienia przyczyny awarii. Ocenia się, że przywrócenie łazika do pełnej sprawności (o ile to będzie w ogóle możliwe) potrwa kilka dni do kilku tygodni.

24.01.2004 ku zaskoczeniu kontrolerów misji Spirit połączył się z Ziemią poprzez sondę 2001 Mars Odyssey i przekazał 73 megabity danych z prędkością 128 kbps. Nie zawierały one danych pomiarowych, a jedynie telemetrię systemów zasilania, oraz "wypełniacz" w postaci ciągów cyfr losowych. Potwierdziła się hipoteza, że Spirit działa również podczas marsjańskiej nocy (niezgodnie z zamierzeniami). Kontrolerzy stwierdzili, że problem zaczął się w chwili, gdy uruchomiono silnik, mający ustawić spektrometr Mini-TES w pozycji do badania kamienia Adirondack. Wieczorem problem został zidentyfikowany - awarii uległa pamięć typu flash, bądź program odpowiedzialny za komunikowanie się z nią. Po wydaniu instrukcji o nieużywaniu pamięci flash łazik rozpoczął powrót do normalnego działania. Nieco później, po przetestowaniu pamięci flash okazało się, że jest ona całkowicie sprawna, lecz zawiera setki zbędnych już plików (oprogramowanie sterujące lotem, lądowaniem itp.), by móc się prawidłowo komunikować z pamięcią RAM.

28.01.2004 Spirit przesłał pierwsze zdjęcie po awarii.

31.01.2004 wszystkie niepotrzebne pliki (około 1700) zostały usunięte z pamięci flash, po czym komputer łazika został bezproblemowo przeładowany.

02.02.2004 łazik miał powrócić do normalnej pracy, jednak pojawiły się problemy z odszukaniem Słońca. Spowodowane one były dalszymi problemami z pamięcią flash.

03.02.2004 rozpoczęto przygotowania do zreformatowania pamięci flash.

04.02.2004 około godziny 18 rozpoczęto 4-godziną procedurę reformatowania. Zakończyła się ona sukcesem.

W dniach 05-07.02.2004 trwały badania kamienia Adirondack (w tym z użyciem szlifierki RAT, która wywierciła otwór o średnicy 45,5 mm i głębokości 2,7 mm).

06.02.2004 nawiązano po raz pierwszy dwustronną łączność pomiędzy Spiritem a europejskim orbiterem Mars Express.

Obecnym celem Spirita jest odległy o 250 metrów krater Bonneville, na północny wschód od miejsca lądowania. Niestety po wysłaniu sygnału do jazdy Spirit nie wykonał go, prawdopodobnie z powodu błędu programowego.

Błąd usunięto w nocy 08/09.02.2004 i Spirit rozpoczął jazdę. Pierwszego dnia pokonał dystans 21,2 m.

10.02.2004 doszło do nieprzewidzianej sytuacji - cień z masztu kamery Pancam padał na silniczki pozycjonujące wysięgnik anteny HGA. Wskutek tego ich temperatura była poniżej krytycznej i nie udało się przesłać zestawu komend sterujących jazdą. Zamiast tego Spirit przez część dnia analizował skład chemiczny pobliskich wydm piaskowych.

Do 17.02.2004 Spirit przebył łącznie 108 metrów. Mapka dotychczasowej i planowanej trasy Spirita.

12.03.2004 Spirit dotarł do brzegu krateru Bonneville. Łączny dystans przebyty do tego dnia wyniósł 372 metry, odległość od lądownika wyniosła 330 metrów.

16.03.2004 łazik przejechał 18 metrów.

19.03.2004 łazik przejechał 34 metry.

20.03.2004 łazik przejechał 22 metry. Mapka planowanej trasy.

21.03.2004 łazik przejechał 34 metry.

22.03.2004 łazik przejechał 1 metry i przystąpił do długotrwałych badań kamienia Mazatzal.

01.04.2004 łazik rozpoczął kolejny etap jazdy - tego dnia przejechał 36 z planowanych 65 metrów.

02.04.2004 łazik przejechał 35 metrów. Przebyty do tego dnia dystans wynosił 552 metry, odległość od miejsca lądowania 390 metrów.

03.04.2004 łazik przejechał 50 metrów.

04.04.2004 ukończono oficjalnie zasadniczą, 90-solową część misji.

05.04.2004 łazik przejechał 2 metry.

08.04.2004 NASA zdecydowała o przedłużeniu misji obu łazików o pięć miesięcy. Do 11.04.2004 do pamięci sondy było ładowane nowe oprogramowanie sterujące.

12.04.2004 Spirit został uruchomiony na nowym oprogramowaniu.

14.04.2004 łazik przejechał 64 metry.

15.04.2004 łazik przejechał 71 metrów.

17.04.2004 łazik przejechał 75 metrów.

20.04.2004 łazik przejechał 50 metrów.

22.04.2004 łazik przejechał 74 metry. Mapka planowanej trasy.

23.04.2004 łazik przejechał 20 metrów.

24.04.2004 łazik przejechał 80 metrów. Tego dnia przejechany dystans przekroczył 1 kilometr (1038 metrów).

25.04.2004 łazik przejechał 80 metrów.

26.04.2004 łazik przejechał 61 metrów.

27.04.2004 łazik przejechał 88 metrów. Przebyty do tego dnia dystans wynosił 1267 metry, odległość od miejsca lądowania 860 metrów.

28.04.2004 łazik wyrył bruzdę 6-centymetrowej głębokości i badał ją w dniu następnym.

30.04.2004 błąd w komunikacji z pojazdem spowodował jednodniową przerwę w jego pracy.

01.05.2004 łazik przejechał 91 metrów.

02.05.2004 łazik przejechał tylko 37 metrów, gdyż oprogramowanie wykryło nachylenie pojazdu większe od 12,2° i przerwało dalszą jazdę.

03.05.2004 łazik przejechał 92 metry.

04.05.2004 pomyłkowo przekazano poranną sekwencję komend z prędkością 500 bps (łazik oczekiwał prędkości 1000 bps) co spowodowało nieprzyjęcie komendy i jednodniową przerwę w pracy pojazdu. W ciągu dnia przesłano łatkę oprogramowania, która zapobiegnie komunikacji ze sztucznymi satelitami Marsa i pozwoli oszczędzać energię w przypadku ponownego zaistnienia podobnej sytuacji.

05.05.2004 łazik przejechał 44 metry (łączny przebyty dystans wyniósł 1566 metrów, do Columbia Hills pozostało 1,6 km).

06.05.2004 łazik przejechał 97 metrów.

07.05.2004 łazik przejechał 65 metrów.

08.05.2004 łazik przejechał 95 metrów.

09.05.2004 łazik przejechał 80 metrów.

10.05.2004 łazik przejechał 124 metry.

11.05.2004 łazik przejechał 56 metrów (łączny dystans 2089 metrów, do Columbia Hills pozostało 1,2 km).

13.05.2004 łazik przejechał 69 metrów.

14.05.2004 łazik przejechał 90 metrów.

15.05.2004 łazik przejechał 31 metrów (tylko część zaplanowanej trasy, gdyż autonomiczny system nawigacji miał problem z wyznaczeniem trasy zjazdu z małego stoku).

16.05.2004 łazik przejechał 13 metrów.

17.05.2004 łazik przejechał w trybie nawigacji autonomicznej 68 metrów, później doszło do błędu oprogramowania sterującego (próba zapisu do obszaru pamięci flash, który został 3 mikrosekundy wcześniej zadeklarowany przez inny proces jako "tylko do odczytu"). Spowodowało to automatyczny restart łazika.

18.05.2004 łazik doładowywał baterie, a kierownictwo misji ustalało jego lokalizację (część danych z poprzedniego dnia została utracona).

19.05.2004 łazik przejechał 113 metrów, do celu pozostało 780 metrów. Łączny przebyty dystans wyniósł 2473 metry. Termin dotarcia do Columbia Hills ocenia się na połowę czerwca. W następnym solu łazik przebył 109,5 metra.

21.05.2004 łazik przebył 109,5 metra.

22.05.2004 łazik wyrył kołem kolejną bruzdę.

23.05.2004 przesłano łazikowi sekwencję rozkazów, dotyczących planu dnia (m. in. badania wyrytej bruzdy). Spirit potwierdził ich przyjęcie, ale po południu nie przesłał żadnych danych. Próby nawiązania z nim kontaktu pozostały bezowocne.

24.05.2004 przed południem podejmowano bezskuteczne próby nawiązania łączności z łazikiem. Po południu uzyskano dane poprzez orbiter MGS. Wynikało z nich, że w poprzednim solu doszło do "wyjątkowo mało prawdopodobnego" (wg. JPL)  przypadku błędu w oprogramowaniu, na który następnie nałożyły się problemy z komunikacją. Spowodowało to restart łazika. Problem został rozwiązany i wprowadzono rozwiązania, które mają zapobiec jego powtórzeniu się.

25.05.2004 trwały prace przywracające łazik do stanu pracy.

26.05.2004 wykonano eksperyment polegający na wspólnym sondowaniu atmosfery wraz z sondą MGS. Prócz tego doładowywano akumulatory.

27.05.2004 badano wnętrze wyrytej 22.05. bruzdy.

28.05.2004 kontynuowano badania bruzdy. Po południu łazik wycofał się o 85 cm, złożył ramię IDD i przygotował do kontynuowania jazdy.

29.05.2004 łazik przejechał 61 metrów (łącznie 2648 metrów, do celu pozostało 620 metrów).

30.05.2004 łazik przejechał 69 metrów. Dalsza jazda przy pomocy systemu nawigacji automatycznej nie powiodła się, z powodu nazbyt skomplikowanego ukształtowania terenu.

31.05.2004 łazik przejechał 49 metrów.

W dniach 01-04.06.2004 łazik przejechał kolejno 98, 61, 52 i 65 metrów. Łączny przejechany dystans przekroczył w ostatnim dniu 3 km.

05-06.06.2004 łazik badał okolicę, w tym również kontrolował obecność cząstek, wyłapanych przez magnesy.

07.06.2004 łazik przebył 83 metry - do celu (Spur B w Columbia Hills) pozostało 220 metrów. Odległość od miejsca lądowania wynosi 2,5 km.

08.06.2004 łazik przejechał 70 metrów.

09.06.2004 łazik przejechał 49 metrów.

10.06.2004 łazik przejechał 23 metry i zatrzymał się na stoku o pochyleniu 20°. Do celu pozostało 50 metrów.

11.06.2004 łazik przejechał 42 metry.

12.06.2004 nie powiodło się nagranie do pamięci łazika sekwencji rozkazów, ponieważ niska temperatura spowodowała przesunięcie częstotliwości, na której utrzymywano łączność. Do końca dnia łazik doładowywał baterie.

13.06.2004 Spirit dojechał do Columbia Hills. Zbadał kamień Shredded (czynność zaplanowaną na dzień poprzedni), po czym miał przejechać 4 metry do kamienia End-of-Rainbow - ze względu na trudne warunki terenowe jedynie przesunął się na prawo od niego, mając jednak już otwartą drogę.

14.06.2004 łazik zbliżył się do kamienia Pot-of-Gold, który badał przez kilka dni.

W dniach 19-23.06.2004 łazik z problemami, spowodowanymi ześlizgiwaniem się na pochyłości okrążał kamień Pot-of-Gold, w którym wykryto hematyt.

W dniach 24-29.06.2004 trwały badania kamienia Pot-of-Gold, jego okolicy, oraz atmosfery Marsa.

Podczas kilkunastu kolejnych soli łazik został poddany "remontowi". Ponownie skalibrowano kamery HazCam, które dawały odczyty celu przesunięte o 2-3 cm, został użyty reżim "głębokiego snu", zawieszenie prawego przedniego koła zostało podgrzane, by rozprowadzić po całej powierzchni  smar - jego zła dystrybucja powoduje nadmierne tarcie i zbyt duży pobór prądu. Ulepszony też został system wizualnej oceny odległości za pomocą kamer PanCam w warunkach poślizgu.

03.07.2004 łazik cofnął 2 metry.

05.07.2004 minęło 180 soli działalności łazika Spirit na powierzchni Marsa. Łączny przejechany dystans wyniósł 3414 metrów.

06.07.2004 krótko po rozpoczęciu działalności komputer stwierdził możliwość kolizji wysięgnika IDD i przerwał wykonywanie dalszych czynności.

07.07.2004 usunięto błąd, który poprzedniego dnia uniemożliwił wykonanie badań. Po ich wykonaniu łazik przejechał do obszaru o nazwie Engineering Flats.

13.07.2004 łazik przejechał 8 metrów.

Ponieważ  próby nasmarowania prawego przedniego koła zakończyły się fiaskiem, a w miarę upływu czasu sytuacja zaczęła się nawet pogarszać, łazik będzie kontynuować swą jazdę jadąc tyłem, "ciągnąc" uszkodzone koło. Będzie ono uruchamiane jedynie podczas jazdy z dużym obciążeniem. Mapka trasy przebytej podczas ostatnich trzech miesięcy. Widok najbliższego celu Spirita oraz szkic planowanej trasy.

14.07.2004 łazik przebył tyłem 4 metry.

15.07.2004 łazik przejechał 6 metrów z użyciem wszystkich kół i dodatkowo trzy metry za pomocą pięciu kół.

16.07.2004 łazik przejechał 13 metrów.

17.07.2004 łazik przejechał 10 metrów.

18.07.2004 łazik przejechał 17 metrów i rozpoczął kilkudniowe badania (do 25 lipca) rejonu nazwanego Wooly Patch.

26.07.2004 łazik korzystając ze wszystkich sześciu kół przejechał 16 metrów. Nowe miejsce postoju jest pochylone na północ, co pozwala na większe nasłonecznienie paneli baterii słonecznych w warunkach postępującej zimy (krótko po lądowaniu baterie dostarczały 900 Wh, po trzech miesiącach 600 Wh, obecnie przy pochyleniu północnym 350-380 Wh, a przy niekorzystnym południowym zaledwie 280 Wh).

27.07.2004 łazik przejechał zaledwie 2,5 metra z zaplanowanych 30. Powodem było znalezienie się na stoku o pochyleniu 25,6°, przy dozwolonym 25°.

28.07.2004 łazik przejechał 25,5 metra (dokończył dystans zaplanowany na dzień poprzedni), oprogramowanie umożliwiało jazdę przy pochyleniu dochodzącym do 32°.

29.07.2004 łazik przejechał 19 metrów, pod koniec sola znalazł się w terenie z niekorzystnym, południowo-zachodnim pochyleniem.

30.07.2004 łazik przejechał zaledwie 25 centymetrów (łączny dystans wyniósł 3565,57 metra). Znajdował się na pagórku na wysokości 9 metrów nad lokalna powierzchnią.

31.07.2004 próba dotarcia do obszaru "Clovis" została zakończona fiaskiem, łazik ślizgał się w piaszczystym terenie o pochyłości dochodzącej do 20°.

01.08.2004 łazik kontynuował jazdę, ale uślizgi (przewidywano do 50%) na niektórych odcinkach trasy wynosiły 125% - co oznacza, że łazik ześlizgiwał się w dół stoku. W godzinach popołudniowych doszło do błędu kontrolerów misji, w wyniku czego w tym i w następnym dniu nie działały wszystkie urządzenia, oprócz kamer HazCam.

03.08.2004 przeprowadzono pierwszy seans łączności poprzez satelitę Mars Express. Po południu łazik przejechał 7,5 metra i dotarł do obszaru "Clovis". Znajduje się on na wysokości 50 metrów i w odległości około 3 km od miejsca lądowania.

05.08.2004 doszło do przeładowania komputera, spowodowanego przez złe czasowanie komend.

06.08.2004 łazik dotarł do kamienia "Clovis", gdzie spędzi kilkanaście dni na dokładnych badaniach, a także wykonał drugi test łączności poprzez satelitę Mars Express.

21.08.2004 łazik zakończył badania "Clovisa", złożył ramię IDD i cofnął o jeden metr. Przebieg Spirita wyniósł w tym dniu 3605 metrów.

22.08.2004 łazik dotarł do obszaru "Ebenezer" (odległość 8 metrów), którego badania trwały do 03.09.

03.09.2004 łazik przejechał 9 metrów do obszaru "Tikal", miejsca dłuższego postoju.

W dniach 08-20.09.2004 Mars znajdował się w koniunkcji ze Słońcem - w tym czasie łazik nie przemieszczał się. Były wykonywane badania atmosfery, uzyskiwano fotografie, oraz pomiary z MS. Codziennie nawiązywano łączność z sondą 2001 Mars Odyssey, która starała się je przekazać na Ziemię, ale bez specjalnych sukcesów.

21.09.2004 NASA ogłosiła przedłużenie misji o pół roku.

27.09.2004 łazik cofnął 1,5 metra.

28.09.2004 wystąpiły problemy z komunikacją (błędne ustawienie anteny) i z przepełnieniem pamięci, ale zostały pomyślnie rozwiązane.

29.09.2004 łazik przejechał 7 metrów.

30.09.2004 łazik przejechał 4 metry wokół brzegu zagłębienia.

01.10.2004 łazik miał dojechać do kamienia "Tetl", ale wystąpił problem z blokadą skrętu dwóch kół - lewego tylnego i prawego przedniego.

05.10.2004 podczas testów nie stwierdzono, by w kołach miała miejsce jakakolwiek awaria.

06.10.2004 ponowny test wykazał całkowity brak problemów z kołami.

07.10.2004 łazik przejechał 2 metry i znalazł się przy kamieniu "Totl". Całkowity przebyty dystans wyniósł 3641 metrów. Tego dnia opublikowano też panoramę, uzyskaną pod koniec sierpnia 2004 roku w rejonie "Cahokia".

14.10.2004 po przejechaniu 2,5 metra z zaplanowanych sześciu ponownie wystąpiła awaria blokady skrętu.

15.10.2004 ponowne badanie mechanizmów blokady skrętu wykazało, że blokady można włączać i wyłączać, ale w około połowie przypadków łazik nie wykonuje tych poleceń.

18.10.2004 łazik przejechał tyłem 4 metry do lokalizacji "Uchben".

27.10.2004 nadal trwały badania w lokalizacji "Uchben", kolejne testy blokad skrętu wykazały ich niefunkcjonalność, być może chodzi o kawałki izolacji, które się dostały pomiędzy kontakty. Pojawił się też sygnał, że doszło do zwarcia pomiędzy łazikiem a zasilaczem. O ile nie jest to błąd pomiaru, to każde kolejne zwarcie może być dla łazika "wyrokiem śmierci". Prawdopodobnie miejscem rzekomego zwarcia jest przegub numer 5 wysięgnika IDD, który był wówczas testowany, lub też, co jest bardziej prawdopodobne, wadliwy sensor. Niemniej jednak IDD nie będzie już ustawiane w pozycji, w której doszło do "zwarcia".

03.11.2004 łazik przejechał 2 metry do kamienia "Lutefisk".

Następnie łazik rozpoczął w przybliżeniu 200-metrową jazdę w kierunku wschodnim. Łączny przebieg wyniósł 3,82 km, z tego w ostatnich dniach (do 01.12.2004) w drodze na szczyt Husband Hill przebył 80 metrów.

W dniach 02-08.12.2004 łazik kontynuował jazdę po zboczu Husband Hill. Pobór prądu w prawym przednim kole powrócił do normy - prawdopodobnie ze względu na lepszą dystrybucję smaru. Spowodowane jest to tym częstszymi niż przed dojazdem do rejonu Columbia Hills przerwami w jeździe. Pokazany przez NASA w dniu 08.12.2004 szkic dotychczasowej oraz planowanej trasy. Łączny przebieg wyniósł 3944 m.

15.12.2004 łazik przebył 8 z planowanych 25 metrów - z powodu uślizgów (do 95%) w piaszczystym i nachylonym terenie (15-20°).

16.12.2004 z powodu zaklinowania się kilkucentymetrowego kamienia w tylnym prawym kole łazik zatrzymał się na początku zaplanowanej na ten dzień 25-metrowej trasy.

Seria manewrów wykonywanych w dniach 17-22.12.2004 spowodowała wypadnięcie kamienia z koła.

23.12.2004 łazik przejechał 33 cm.

27.12.2004 ze względu na uślizgi łazik przejechał tylko 1 metr, zamiast planowanych 5.

28.12.2004 łazik wykonywał różnorodne manewry (naprzemienną jazdę tyłem i przodem, zakosy), aby osiągnąć łatwiejszy do jazdy teren.

31.12.2004 łazik znajdował się nadal na zboczu Husband Hill. Mapka ostatnio przebytej oraz planowanej trasy.

04.01.2005 próbowano przejechać przez cel ostatnich kilkudniowych badań, kamień "Champagne", jednak bez sukcesu (uślizgi).

06.01.2005 łazik przejechał 9,7 metra.

09.01.2005 łazik przebył 3 z zaplanowanych 10 metrów (uślizgi do 98%).

10.01.2005 łazik przebył 7 metrów z wykorzystaniem nowej techniki jazdy w skomplikowanym terenie.

11.01.2005 łazik przebył 9 metrów.

12.01.2005 łazik przebył 12 metrów. Łączny przebiegł wyniósł 4030 metrów.

14.01.2005 łazik przebył 14 metrów.

18.01.2005 łazik przebył 6 metrów.

W dniach 21-27.01.2005 trwały badania kamienia "Peace".

28.01.2005 łazik cofnął o 1,2 metra, później przejechał 17 metrów w kierunku szczytu "Husband Hill".

29.01.2005 po 4-metrowej jeździe łazik dotarł do kamienia "Alligator".

02.02.2005 łazik zakończył badania kamienia i cofnął o 1,2 metra (łącznie 4070 metrów).

05.02.2005 łazik przebył 13 metrów.

07.02.2005 cofając łazik przebył 13 metrów.

09.02.2005 łazik przebył 12 (z planowanych 23) metrów - przyczyną były przeszkadzające w jeździe zwały kamieni i niedobór energii elektrycznej.

11.02.2005 łazik przebył 6,4 metra, łącznie 4108 metrów.

15.02.2005 łazik przebył tyłem 18 metrów.

16.02.2005 próba dalszej jazdy zakończyła się niepowodzeniem - uślizgi były tak duże, że w zasadzie pozostał w miejscu.

21.02.2005 łazik cofnął o metr, a następnie przejechał 16 metrów.

23.02.2005 łazik przejechał 13 metrów.

23.02.2005 łazik przejechał 3,5 metra (razem 4157 metrów) i dotarł do obszaru "Larry's Lookout".

26.02.2005 łazik przejechał 2,7 metra. Przez 4 kolejne dni łazik uzyskiwał panoramę okolicy wysokiej rozdzielczości.

04.03.2005 łazik dojechał do kamienia "Watchtower" i rozpoczął jego badania.

08.03.2005 burza pyłowa zanieczyściła przednie kamery Hazcam.

09.03.2005 łazik cofnął o 1 metr, a następnie rozpoczął zaplanowaną na 14 metrów jazdę - ze względu na błąd w oprogramowaniu ujechał zaledwie 1 metr.

10.03.2005 łazik ujechał 7 metrów, a dzięki przejściu w pobliżu "minitornada" oczyszczeniu uległy kamery Hazcam a także pokryte pyłem panele baterii słonecznych.

11.03.2005 łazik przejechał 7 metrów - baterie słoneczne dostarczały w tym dniu aż 700 Wh energii elektrycznej. Powodem tego było prawdopodobnie dokładne wyczyszczenie ich powierzchni przez minitornada.

14.03. 2005 łazik dojechał do obszaru "Paso Robles 2". Badania tego obszaru trwały aż do 21.03.2005.

21.03.2005 łazik przejechał 10 metrów w kierunku wierzchołka "Husband Hill".

24.03.2005 łazik przejechał 20 metrów (łącznie 4179,5 metra).

26.03.2005 łazik przejechał 24 metry.

29.03.2005 łazik przejechał 3 metry.

30.03.2005 łazik przejechał 1,7 metra.

31.03.2005 łazik przejechał 2,28 metra - piaszczysty i nachylony teren powodował znaczne uślizgi.

01.04.2005 minął kolejny termin zakończenia misji rozszerzonej - NASA dodała 18 miesięcy dalszego działania. Tego dnia łazik przejechał 12,6 metra.

03.04.2005 łazik przejechał 8,8 metra.

Z powodu drobnej awarii orbitera 2001 Mars Odyssey w dniach 02-06.04.2005 nie było możliwe transmitowanie danych z łazika i stał on w miejscu, przeprowadzając jedynie zdalne badania naukowe.

08.04.2005 była zaplanowana dalsza jazda w trudnym terenie, ale komputer łazika zrestartował się i czekał na komendy z Ziemi.

09.04.2005 okazało się, że restart spowodował utratę pozycji i łazik nie skierował anteny HGA we właściwym kierunku i w wyniku tego nie odebrał rozkazów z Ziemi.

W dniach 10-12.04.2005 trwało pozycjonowanie łazika i doładowywanie baterii.

13.04.2005 łazik wznowił jazdę, ale dochodziło do znacznych uślizgów i kontrola lotu zdecydowała o zmianie sposobu dotarcia na szczyt "Husband Hill". Szkic całej dotychczasowej trasy Spirita.

15.04.2005 po krótkiej jeździe łazik wykopał jednym z kół jamkę i badał jej wnętrze.

18.04.2005 kamera przekazała kilka zdjęć wiru atmosferycznego ("minitornada"), z których sporządzono sekwencję animowaną.

19.04.2005 łazik zaczął przesuwać się do obszaru o nazwie "Methuselah".

21.04.2005 łazik przejechał 4 metry.

27.04.2005 łazik przejechał 4,75 metra (łącznie 4310,67 metra).

W dniach 01-06.05.2005 Spirit przebył niespełna 29 metrów pomiędzy kamieniami "Keystone", "Pittsburgh" i "Jibsheet".

10.05.2005 łazik przebył 2 metry. Łączny dystans sięgnął 4341,19 metra.

17 i 18.05.2005 łazik przebył 26,4 metra i dotarł do skały "Larry's Outcrop". Łączny przebyty dystans wyniósł 4368,07 metra.

W dniach 20-23.05.2005 łazik przejechał do miejsca "Paros".

W dniach 24-26.05.2005 łazik przemieścił się do następnego obszaru badań.

30.05.2005 był pięćsetnym solem działania Spirita na powierzchni Marsa.

02.06.2005 łazik rozpoczął powrót do obszaru "Methuselah" w celu znalezienia lepszej drogi wjazdu na szczyt "Husband Hill".

06.06.2005 łazik przejechał 4 metry.

07.06.2005 łazik podjechał do kamienia "Backstay" - łącznie przebyty dystans wyniósł 4404,37 metra.

12.06.2005 łazik przejechał 15 metrów.

13.06.2005 łazik przejechał 21 metrów.

14.06.2005 łazik przejechał 18 metrów.

15.06.2005 łazik przejechał 12 metrów - łącznie przebyty dystans wyniósł 4470,26 metra.

20.06.2005 łazik przebył 38 metrów.

21.06.2005 łazik przebył 9 metrów.

23.06.2005 łazik przebył 12 metrów (łącznie 4530,51 metra).

24.06.2005 łazik przebył 26 metrów.

27.06.2005 łazik przebył 22,5 metra.

28.06.2005 łazik przebył 2,8 metra (łącznie 4583,38 metra).

W dniach 02-13.07.2005 łazik badał skałę "Independence", wykonując wokół niej drobne manewry (łącznie nieco ponad 1 metr) związane z odgarnięciem pokrywającej ją warstwy pyłu.

14.07.2005 łazik przejechał 25 metrów.

W dniach 17-21.07.2005 łazik ujechał odpowiednio 12,5, 20, 30, 10 i 1 metr (łącznie 4685 metrów) i zbliżył sie do kamienia "Descartes". Mapka ostatnio przebytej trasy.

25.07.2005 łazik przemieścił się do kamienia "Bourgeoisie". Łączna przebyta trasa wyniosła 4688 metrów.

02.08.2005 łazik przemieścił się 1 metr do kamienia "Hausmann".

05.08.2005 łazik przemieścił się 2,35 metra do kamienia "Assemblée".

13.08.2005 łazik przejechał tyłem 33,5 metra w kierunku szczytu.

16.08.2005 łazik przejechał 18,5 metra w kierunku szczytu "Husband Hill". Tego dnia ustalono, że wjedzie on na wierzchołek numer 1 (Summit 1), jako że jest on nieco wyższy i łatwiej dostępny.

18.08.2005 łazik przebył 20 metrów.

21.08.2005 łazik przejechał 46 metrów i osiągnął szczyt "Husband Hill". Mapka przestrzenna trasy.

22.08.2005 łazik przebył 17 metrów. Łączna przebyta trasa wyniosła 4827 metrów. Mapka ostatnio przebytej trasy. Panorama (240°) ze szczytu.

30.08.2005 łazik przejechał 21 metrów.

31.08.2005 łazik przejechał 14,2 metra. Łączna przebyta trasa wyniosła 4862 metry.

02.09.2005 łazik zmienił pozycję w celu wykonania zdjęć stereoskopowych.

08.09.2005 łazik udał się w kierunku obszaru "Irvine". Łączna przebyta trasa wyniosła 4895 metrów.

09.09.2005 łazik zbliżył sie do obszaru "Irvine".

13.09.2005 łazik przejechał 20 metrów.

15.09.2005 łazik pokonał skomplikowaną trasę. Łączny przebyty dystans wyniósł 4935 metrów.

22.09.2005 łazik przebył 14 metrów.

26.09.2005 łazik przejechał 10 metrów.

28.09.2005 łazik przejechał 14 metrów.

29.09.2005 łazik przejechał 3,5 metra. Łączny przebyty dystans wyniósł 4973 metrów.

04.10.2005 łazik przejechał 12 metrów.

05.10.2005 łazik przejechał 3,4 metra. Łączny przebyty dystans wyniósł 4993 metrów.

15.10.2005 łazik cofnął 2 metry.

16.10.2005 łazik przejechał 47 metrów.

17.10.2005 łazik przejechał ponad 20 metrów.

19.10.2005 łazik przejechał 29 metrów.

20.10.2005 łazik przejechał 17 metrów (łącznie 5107 metrów).

23.10.2005 łazik przejechał 6 metrów.

25.10.2005 doszło do resetu komputera, co spowodowało dwa sole przerwy w badaniach.

30.10.2005 łazik przejechał 18 metrów.

01.11.2005 łazik przejechał 16 metrów, łącznie 5143,63 metra.

05.11.2005 łazik przejechał 94,5 metra.

08.11.2005 łazik przejechał 24 metry. Pełna panorama ze szczytu.

09.11.2005 łazik przejechał 8 metrów (łącznie 5273 metry).

15.11.2005 łazik przebył 38 metrów, rozpoczynając zjazd ze szczytu.

16.11.2005 łazik przebył 42 metry.

17.11.2005 łazik przebył 40 metrów (łącznie 5392 metry).

21.11.2005 minął rok marsjański od czasu lądowania Spirita.

Do 30.11.2005 łazik przebył 5463 metrów.

01.12.2005 łazik przebył 30 metrów.

06.12.2005 łazik przebył 16 metrów (łącznie 5510 metrów).

12.12.2005 łazik przejechał 37 metrów.

14.12.2005 łazik przejechał 38 metrów.

16.12.2005 łazik przejechał 40 metrów.

19.12.2005 łazik przejechał 8,3 metra.

Do 22.12.2005 łazik przebył 5673 metrów.

26-27.12.2005 łazik przejechał 118 metrów.

28.12.2005 łazik przejechał 38 metrów. Przebieg wyniósł 5829 metrów.

02.01.2006 łazik przejechał 56 metrów.

04.01.2006 łazik przejechał 80 metrów.

05.01.2006 łazik przejechał 62 metry, łączny przebieg wyniósł 6031 metrów.

07.01.2006 łazik przejechał 54 metry.

08.01.2006 łazik przejechał w trudnym terenie 1,8 metra.

10.01.2006 łazik przejechał 9,3 metra. Uślizgi dochodziły do 80%, łączny przebieg wyniósł 6096 metrów.

18.01.2006 - łazik przerwał jazdę z powodu dochodzących do 92% uślizgów.

19.01.2006 jazda długości 26 metrów.

20.01.2006 - przebyty dystans - 6178,96 metra.

23.01.2006 jazda długości 10,8 metrów.

24.01.2006 jazda długości 40 metrów.

25.01.2006 jazda długości 40 metrów z problemami blokady skrętu dwóch kół.

26.01.2006 jazda długości 9 metrów - przebyty dystans - 6279,01 metra.

27.01.2006 jazda długości 26,3 metra, testowano blokady skrętu - nie wykazano żadnych odchyleń od normy.

30.01.2006 jazda długości 33,7 metra.

31.01.2006 jazda długości 30,5 metra.

01.02.2006 jazda długości 17 metrów.

02.02.2006 jazda długości 43,5 metra - przebyty dystans - 6430 metrów.

03.02.2006 jazda długości około 45-50 metrów.

05.02.2006 jazda długości 45,7 metra.

06.02.2006 jazda długości 17,5 metra.

08.02.2006 jazda długości 9 metrów - dotarcie do obszaru "Home Plate".

12.02.2006 jazda długości 5,3 metra.

16.02.2006 jazda długości 11,5 metra - przebyty dystans - 6575 metrów.

20.02.2005 jazda długości 15 metrów, łącznie 6589,83 metra.

26.02.2006 jazda długości 22,7 metra.

28.02.2006 jazda długości 37 metrów.

01.03.2006 jazda długości 29 metrów.

02.03.2006 jazda długości 14,26 metra (łącznie 6693 metrów).

05.03.2006 jazda długości 27 metrów.

07.03.2006 łazik zjechał z obszaru "Home Plate" i udał się w kierunku szczytu McCool, na którego zboczu będzie zgodnie z planem spędzał zimę w położeniu maksymalnie wykorzystującym energię słoneczną. Tego dnia przebył 36 metrów.

Do 09.03.2006 łazik przebył łącznie 6756 metrów.

10.03.2006 jazda długości 8 metrów (plan).

13.03.2006 jazda długości 29 metrów zakończona awarią napędu prawego przedniego koła.

15.03.2006 jazda testowa tyłem za pomocą pięciu kół o długości 3,9 metrów potwierdziła awarię (łączny przebieg 6797 metrów).

16.03.2006 jazda tyłem długości 9 metrów. Do wzgórza McCool pozostało około 120 metrów. Mapka przebytej trasy. Mapka ostatnio przebytej trasy. Mapka okolicy.

18.03.2006 jazda długości 0,85 metra ze względu na nadmierne uślizgi.

21.03.2006 jazda długości 4,5 metra (łącznie 6812,16 metra).

22.03.2006 jazda długości 11 metrów (plan). Testy łazika potwierdziły, że przyczyną awarii jednego koła jest rozłączenie bądź przerwanie kabla zasilającego.

26.03.2006 łazik przebył zaledwie kilka metrów z powodu zbyt dużych uślizgów (do 71%).

28.03.2006 łazik przebył 5,7 metra - jazda została skrócona z tych samych przyczyn, co dwa dni wcześniej.

30.03.2006 łazik przebył zaledwie kilka metrów z powodu zbyt dużych uślizgów (do 61%). Łączny przebyty dystans wyniósł 6836,48 metra. Jazda w ostatnich dniach była raczej kręceniem się w miejscu, aniżeli poruszaniem się w wyznaczonym kierunku.

02.04.2006 jazda długości 5,8 metrów.

05.04.2006 jazda długości 8,2 metrów (łącznie 6853,98 metra). Po trzech nieudanych próbach wjechania na zbocze wzgórza McCool zdecydowano, że Spirit zaparkuje na zimę na niewiele mniej nasłonecznionym zboczu w obszarze alternatywnym Low Ridge Haven.

06.04.2006 jazda długości 9 metrów.

08.04.2006 jazda długości ponad 10 metrów, łączny przebieg 6876,18 metra.

09.04.2006 Spirit zaparkował na północnym zboczu pagórka Low Ridge Haven, odchylony o 11° od lokalnego poziomu. Ma tam pozostać do grudnia, wykorzystując dostępną energię słoneczną (dzięki nachyleniu dostępna będzie moc o 50-60 W/sol większa) do ogrzewania swego wnętrza oraz wykonywania stacjonarnych pomiarów temperatury, monitorowania atmosfery czy długotrwałych zmian rzeźby powierzchni pod wpływem wiatru przez maksymalnie 1 godzinę na sol.

08.08.2006, w 923 solu działalności łazika na powierzchni Marsa nastąpiło przesilenie słoneczne - drugie podczas misji.

29.08.2006 podczas wysyłki danych do 2001 Mars Odyssey nastąpił reset komputera, spowodowany jego przeciążeniem. Powrót do normalnej, ograniczonej przez zimę działalności, nastąpił 01.09.2006

25.09.2006 NASA zdecydowała o przedłużeniu misji obu łazików o rok, do 01.10.2007.

W dniach 16-31.10.2006 Mars był w koniunkcji ze Słońcem, bez łączności z Ziemią wykonywał program autonomiczny.

05.11.2006 jazda długości 71 cm (łącznie 6876,89 metra ). W związku z generowaniem przez baterie słoneczne mocy przekraczającej 320 Wh/dobę, wznowiono ograniczoną działalność naukową.

17.11.2006 jazda długości  71 cm (łącznie 6877,63 metra ).

03.12.2006 łazik rozpoczął jazdę w kierunku kamienia "Esperanza".

07.12.2006 jazda nieznanej długości - zanim łazik przekazał przez sondę 2001 Mars Odyssey swą pozycję, ta weszła w safe mode. Wznowienie przekazu danych nastąpiło 13.12.2006. Łączny przebieg 6885,62 metra.

Do 20.12.2006 łączny przebieg łazika wyniósł 6886,80 metra.

28.12.2006 jazda długości ok. 4 metrów, łączny przebieg 6891,34 metra.

23.01.2007 łączny przebieg sięgnął 6896 metrów.

W dniach 28-30.01.2007 łazik przebył 12 metrów, łączny przebieg sięgnął 6915 metrów.

07.02.2007 jazda długości ok. 11 metrów, łączny przebieg 6926,42 metra.

25.02.2007 jazda długości 7,94 metra w kierunku "Home Plate".

27.02.2007 jazda długości 14,24 metra w kierunku "Home Plate".

01.03.2007 jazda długości 7,95 metra w kierunku "Home Plate", łączny dystans 7007,84 metra.

04.03.2007 łazik przebył 3,5 metra (łącznie 7012,34 metra).

10.03.2007 łazik przebył 10,5 metra.

14.03.2007 łazik przebył 11,06 metra (łącznie 7033,61 metra).

Do 21.03.2007 łazik przebył łącznie 7046 metrów.

27.03.2007 łazik przebył 12 metrów.

29.03.2007 łazik przebył 8 metrów (łącznie 7066 metrów).

01.04.2007 łazik przebył 4 metry (łącznie 7077,10 metra).

08.04.2007 krótka jazda w kierunku południowym.

10.04.2007 krótka jazda w kierunku północnym (łącznie 7092,29 metra).

06.05.2007 łazik przebył 5 metrów (łącznie 7108,60 metra).

15.05.2007 łazik cofnął o 0,85 metra.

17.05.2007 przebieg wyniósł 7109,47 metra.

20.05.2007 łazik przebył 4,19 metra.

22.05.2007 łazik przebył 6,68 metra (do 23.05.2007 7120,34 metra).

29.05.2007 łazik przebył 3 metry.

04.06.2007 łazik przebył 1,2 metra (do 07.06.2007 7124,92 metra).

Do 14.06.2007 łazik przebył 7141,67 metra. W ciągu ostatnich kilku dni w efekcie "czyszczenia" paneli baterii słonecznych przez minitornada ilość dostarczanej energii wzrosła o 120 Wh/dobę.

Do 21.06.2007 łazik przebył 7143,87 metra.

Do 21.06.2007 łazik przebył 7147,93 metra.

30.06.2007 wszelkie prace z łazikiem zostały wstrzymane z powodu szalejącej na Marsie burzy pyłowej. Do tego czasu przebył on 7153 metry. NASA zdecydowała zaniechać seanse łączności, jednak łazik zużywa wówczas 130 Wh/sol, podczas gdy baterie słoneczne dostarczają jedynie 128 Wh/sol, z tendencją do dalszego spadku. Rozładowanie akumulatorów może doprowadzić do powstania nienaprawialnych awarii, bądź nawet do całkowitej utraty łazika.

06.08.2007 sytuacja meteorologiczna zaczęła się poprawiać - dzienny uzysk energii elektrycznej wzrósł z 261 do 295 Wh.

16.08.2007 pomimo znacznego polepszenia się sytuacji meteorologicznej, ilość otrzymywanej energii elektrycznej pozostaje na poziomie 301 Wh/sol z powodu znacznego depozytu pyłu na powierzchni baterii słonecznych. Pewna ilość pyłu zalega również pod osłoną spektrometru MS, został on umieszczony w pozycji "do góry nogami", w celu wysypania go z wnętrza Wznowiono stacjonarne badana naukowe, dziennie przeprowadzane są dwie sesje łączności z Ziemią.

21.08.2007 ilość uzyskiwanej energii wzrosła do 313 Wh/sol.

23.08.2007 łazik przejechał 42 cm, łączny dystans 7154 metrów. Burza pyłowa zakończyła się, jednak ilość osadzonego na panelach baterii słonecznych pyłu ogranicza uzysk energii do 325 Wh/sol.

26.08.2007 łazik wykonał zwrot o 156°.

28.08.2007 łączny przebieg wyniósł 7169 metrów.

03.09.2007 łazik przebył 2,42 metra.

05.09.2007 łazik przebył 8,21 metra (łącznie 7182,49 metra) i wjechał tylnimi kołami na "Home Plate".

Do 11.09.2007 łazik przebył 7206 metrów.

14.09.2007 łazik przebył 8 metrów, łącznie 7214 metrów.

23.09.2007 łazik przebył 19,21 metra. Łączny przebieg do 27.09.2007 wyniósł 7234,09 metra.

01.10.2007 po raz piąty przedłużono misję łazika.

07.10.2007 łączny przebieg łazika wyniósł 7261,29 metra.

16.10.2007 łazik przebył 10 metrów.

17.10.2007 łazik przebył 12 metrów, łącznie 7286 metrów.

Do 30.10.2007 łączny przebyty dystans wyniósł 7339,70 metra.

03.11.2007 łazik przebył 24,93 metra, do 07.11.2007 łącznie 7383,75 metra.

18.11.2007 jazda w kierunku planowanego miejsca zimowania ("Winter Haven 3" na północnym stoku "Home Plate") - z problemami spowodowanymi piaszczystym terenem.

20.11.2007 łazik przebył 3,6 metra, łącznie 7428,01 metra. Mapka przebytej trasy.

24.11.2007 łazik wydostał się z piasku i przebył 6,98 metra.

26.11.2007 łazik przebył 0,25 metra.

27.11.2007 łazik przebył 0,14 metra.

28.11.2007 łazik przebył 3,43 metra, łącznie 7438,82 metra.

Do 08.12.2007 łazik przebył łącznie 7495,15 metra.

09.12.2007 łazik przejechał 6,5 metra.

10.12.2007 łazik przejechał 7,19 metra.

11.12.2007 łazik przejechał 0,75 metra.

13.12.2007 łazik przejechał 2,5 metra, łącznie 7523,31 metra.

09 i 13.02.2008 łazik ostrożnie zjeżdżał z Home Plate, pozostając w nachyleniu 30° w kierunku południowym, w celu pozostawienia w tej pozycji na zimę. Łączny przebieg sięgnął 7528,01 m.

11.03.2008 przebieg wyniósł 7528,07 metra. Łazik zostanie nie tylko zaparkowany, lecz przez całą zimę pozostanie w stanie hibernacji. Dzienna ilość uzyskiwanej energii wynosi 254 Wh/sol i zmniejsza się.

W końcu kwietnia ilość uzyskiwanej energii spadła do 235 Wh/dobę. Zmieniona została strategia hibernacji. Łazik będzie budzony codziennie na kilkadziesiąt minut, a wytwarzane przez pracujące urządzenia ciepło będzie wykorzystywane do podgrzewania elektroniki, natomiast grzejniki będą wyłączone, bądź włączane jedynie w krytycznych momentach. Po wyłączeniu i naładowaniu baterii zostanie on włączony ponownie i wyśle dane na Ziemię. Pozwoli to na ekonomiczniejsze wykorzystanie dostępnej mocy oraz cykliczne uzyskiwanie danych naukowych.

01.09.2008 dzienna ilość uzyskiwanej energii wynosiła 245 Wh/sol.

30.09.2008 dzienna ilość uzyskiwanej energii wzrosła do 262 Wh/sol. Łazik ma w połowie października wznowić normalną pracę.

Burza pyłowa, która rozpętała się w miejscu lądowania Spirita pod koniec pierwszego tygodnia listopada, spowodowała takie zapylenie paneli baterii słonecznych, że dzienny uzysk energii elektrycznej spadł 09.11.2008 do najniższego w historii poziomu - 89 Wh/sol, bezpośrednio grożącego utratą łazika.Wyłączono wszystkie urządzenia sondy, a także zaniechano codziennych seansów łączności, przynajmniej do 14.11.2008.

Do 22.01.2009 (?) łazik przebył 7531,60 metra.

25.01.2009 łazik odebrał rozkaz jazdy, lecz go nie wykonał, a także nie zapisał do pamięci listy podstawowych czynności dziennych.

26.01.2009 wydano rozkaz znalezienia Słońca podejrzewając, że mógł on utracić orientację.

27.01.2009 łazik wysłał informację, że próbował odnaleźć Słońce, lecz operacja nie powiodła się. Robocza hipoteza mówi, że pamięć komputera mogła zostać trafiona cząstką wysokoenergetycznego promieniowania kosmicznego. Obecne testy łazika wykazują jego całkowitą sprawność.

Około 06.02.2009 wydajność baterii słonecznych łazika wzrosła o 25%, prawdopodobnie w wyniku przejścia wiru powietrznego.

Po początkowym postępie w objechaniu "Home Plate" w kierunku wschodnim, Spirit natrafił na obszar pochyły i pokryty luźnym materiałem. Po przebyciu 15 metrów podczas dwóch jazd, 26.02.2009 łazik ujechał zaledwie 1,4 metra. W kolejnych dwóch dniach łazik przebył jedynie po około 2 metry dziennie.

04.03.2009 łazik miał problem ze skierowaniem się w kierunku jazdy. W tym dniu produkcja energii elektrycznej wyniosła 282 Wh, przebieg całkowity wyniósł 7602,42 metra.

21.03.2009 łazik przejechał 13,8 metra.

23.03.2009 łazik przejechał 25,82 metra.

25.03.2009 łazik przejechał 12,9 metra, łącznie 7665,02 metra.

28.03.2009 łazik przebył 23 metry.

Do 31.03.2009 łazik przejechał łącznie 7686,61 metra.

W dniach 01-07.04.2009 łazik przejechał ponad 40 metrów, łącznie 7726,78 metra. Mapka przebytej trasy.

Począwszy od 08.04.2009, w ciągu dwóch tygodni Spirit z nieznanych dotąd przyczyn trzykrotnie nie zapisał uzyskanych danych dziennych do pamięci flash. Prócz tego w rzeczonym czasie nastąpiło trzykrotne przeładowanie komputera (11,12 i 18.04.2009), a także, również trzykrotne, "niewybudzenie się" na czas sesji komunikacyjnych. Wszystkie te zjawiska nie były powiązane ze sobą.

18.04.2009 nastąpiło skokowe zwiększenie produkcji energii elektrycznej o 10% (do 306 Wh/sol), związane z kolejnym przejściem wiru powietrznego.

Pomimo tego, 23.04.2009 łazik wznowił jazdę. Przebył 1,7 metra ze 150, jakie dzielą go od kolejnego celu, nazwanego "von Braun".

11.05.2009 łazik utknął w miałkim piasku. Trwają poszukiwania metody wydobycia go z niego. Do 20.05.2009 łazik przebył łącznie dystans 7729,93 metra.

03.06.2009 nadal trwały próby znalezienia metody wydobycia łazika z pułapki. Dla uzyskania dokładnego obrazu sytuacji pod podwoziem pojazdu użyto MI. Produkcja energii elektrycznej wzrosła do 884 Wh/sol.

W połowie września 2009 wyrażono opinię, że Spirit został uwięziony w piasku na stałe.

01.10.2009 formalnie zakończyła się misja rozszerzona łazika.

W dniach 24-27.10.2009 awarii uległa pamięć flash, łazik musiał przesyłać dane naukowe bezpośrednio na Ziemię codziennie, przed wyłączeniem na noc.

17.11.2009 wydano rozkaz jazdy wg nowo opracowanej strategii wyciągnięcia łazika z pułapki. Jednak już po sekundzie od rozpoczęcia jazdy (przebył kilka milimetrów zamiast planowanych 2,5 m) zatrzymał się, gdyż przechylenie przekroczyło dozwolony limit - 1°.

19.11.2009 po zmianie dozwolonych parametrów przechyłu łazik nieco zmienił swe położenie (12 mm do przodu, 7 mm w lewo i 4 mm w dół, licząc od jego środka). Łączny przebyty przez łazik dystans wynosi 7729,97 m.

Próby jazdy 24. i 28.11.2009 nie przyniosły żadnego rezultatu, dodatkowo 28.11.2009 stwierdzono awarię tylnego prawego koła..

16.12.2009 - przednie prawe koło nieużyteczne.

Prawie codzienne próby wyjechania z pułapki przy zastosowaniu najróżniejszych technik nie przyniosły do dnia 15.01.2010 żadnego rezultatu. Będzie podjętych jeszcze kilka prób, w tym wydrążenie gruntu przed przednim lewym kołem. Później nadchodząca zima spowodowuje niedobór energii elektrycznej, który spowoduje zamarznięcie umieszczonego w niedogodnej względem Słońca pozycji łazika. 12.01.2010 baterie słoneczne uzyskiwały 225 Wh/sol.

Podjęta po raz pierwszy w dniu 16.01.2010 próba jazdy tyłem dała znaczący sukces, dwa koła częściowo wydostały się na powierzchnię, niemniej łazik nadal znajduje się na wyjątkowo sypkim podłożu.

22.01.2010 baterie słoneczne dostarczały 211 Wh/sol.

26.01.2010 NASA podjęła decyzję o zaniechaniu dalszych prób wydostania łazika. Został on przemianowany na stacjonarną platformę badawczą. W najbliższych dniach podejmowane będą próby takiej zmiany jego usytuowania, by w maksymalnym stopniu korzystać z energii słonecznej w okresie rozpoczynającej się w maju zimy.

04.02.2010 podjęto przedostatnią próbę zmiany nachylenia łazika. Zakończyła się ona bardzo umiarkowanym sukcesem, podobnie jak ostatnia, wykonana 08.02.2010. Dystans przebyty po powierzchni Marsa przez pojazd wyniósł 7730,50 metra.

09.02.2010 baterie słoneczne uzyskały 185 Wh/sol.

Ostatnia sesja łączności ze Spiritem wykonana została 22.03.2010. Podczas kolejnej, 30.03.2010, łazik nie nawiązał łączności z 2001 Mars Odyssey.

Pomimo nadejścia równonocy a potem lata i więcej niż wystarczającego oświetlenia paneli baterii słonecznych, do dnia 25.05.2011 kontakt z łazikiem nie został nawiązany. Prawdopodobnie nie przetrwał on zimy. W związku z powyższym w tym dniu misja została uznana za zakończoną.


Strona główna | MER-B | Witryna projektu MER | Sondy kosmiczne - Mars | Sondy kosmiczne